Scene Graphs und Event Tables
Das hier vorgestellte Verfahren zur Aktionsklassifizierung basiert auf der Clusterung von mit einer Kamera aufgenommenen Bildsequenz. Dieses Vorgehen ist zunächst sehr verwandt mit dem menschlichen Sehen: Auch das Gehirn interpretiert Farbflächen als Einheit. Im Unterschied zum Menschen findet bei unserem Ansatz jedoch erstmal keine Objekterkennung statt - das gesamte Verfahren betrachtet nur die "rohen" Bildsegmente.
Perspective-independent Action Analysis
Grundlage für die nächsten Blog-Einträge (es wurde ja mal wieder Zeit) wird der Vortrag über meine bisherigen "Anstrengungen" im Rahmen meiner Diplomarbeit sein, den ich vor kurzem zu halten hatte.
Überthema ist Aktionsklassifizierung - nun, was ist das? Es geht dabei um das Vorhaben, Robotern die Möglichkeit zu geben, zwischen verschiedenen beobachteten Vorgängen (Aktionen) zu unterscheiden bzw. ähnliche Aktionen als solche wiederzuerkennen.
Die nächste Abbildung zeigt, dass dieser Vorgang aus mehreren Modulen besteht, die innerhalb unserer Arbeitsgruppe auch von verschiedenen Leuten entwickelt werden.
Segment Tracking
Im letzten Beitrag ging es darum, wie man das Ising- bzw. Potts-Modell verwenden kann, um zusammengehörige Segmente in einem Bild zu erkennen. Häufig ist es jedoch wichtig, die Bewegung und Veränderung von solchen Segmenten in einer ganzen Sequenz von Bildern, also in Videos, zu verfolgen. Ein unabhängiges Ausführen des Cluster-Algorithmus für jedes Einzelbild reicht hierfür nicht, denn damit ist keinesfalls sichergestellt, dass die Labels von Frame zu Frame konsistent gesetzt werden.
Hierfür gibt es verschiedene Ansätze, beispielsweise das vorläufig unabhängige Clustern der einzelnen Frames mit anschließender Suche nach der besten Übereinstimmung zwischen den Eigenschaften (z.B. Position, Größe, Winkel) der neuen und der im vorigen Frame berechneten Cluster.
Der im vorigen Beitrag beschriebene Energy Cluster Update-Algorithmus lässt sich jedoch so erweitern, dass dies nicht mehr nötig ist. Dabei erlaubt man zusätzlich zu der Wechselwirkung eines durch einen Spin repräsentierten Bildpixels mit seinen Nachbarn im selben Bild auch noch eine Wechselwirkung zu den entsprechenden Pixeln im nächsten Frame. Dies setzt voraus, dass bekannt ist, an welcher Stelle sich ein Bildpunkt des einen Frames von einem sich unter Umständen bewegenden Objekts im nächsten Frame befindet.
Mindrobots Reloaded
Oh mein Gott, hier ist wirklich lange nichts mehr passiert, über ein Jahr ist seit dem letzten Blogeintrag vergangen. Ich bin leider überhaupt nicht mehr dazu gekommen, aber jetzt bin ich zuversichtlich dass sich das wieder ändert.
Ich habe am Bernstein Center for Computational Neuroscience mit dem Hauptpraktikum/der Diplomarbeit begonnen, kann mich also endlich wieder mit Robotik beschäftigen und dementsprechend auch die Website aktualisieren.
Mein Thema liegt im Bereich Computer Vision, Genaueres werde ich in einem späteren Eintrag erzählen. Momentan beschäftige ich mich als Vorbereitung mit Bildsegmentierung, wie in den folgenden Bildern zu sehen ist.
- Originalbild
- Segmentierung
- Graph
Hannover Messe 2008
Die Hannover Messe wird für Normalsterbliche immer interessanter. Während es vor ein paar Jahren nur Ventile, Schläuche und Schrauben zu sehen gab, folgt mittlerweile ein Roboter dem nächsten - zumindest in den entsprechenden Hallen.
Bei den Meisten handelt es sich um Industrieroboter, die trotz hoher Arbeitsgeschwindigkeit eine erstaunliche Präzision aufweisen. Dies ist unter Anderem den hochwertigen Motoren zu verdanken, die von den entsprechenden Herstellern natürlich auch vorgestellt werden - da sind zum Beispiel zwei Schrittmotoren gegenüber angeordnet und durch dünne Bleistiftminen verbunden. Beide Motoren drehen sich absolut synchron, erst langsam dann sehr schnell, ohne dass die Mienen brechen. Das war nur ein Beispiel, man sieht noch viele andere Exponate, die Ähnliches beweisen.
herzlich willkommen
...auf mindrobots.de. Hier geht es um Robotik, Computer Vision und allgemein Programmierung. Neben dem Blog finden sich oben im Menü unter "Alte Projekte" die Seiten zu s²mirs und sosmar.
Ein etwas älteres Foto: Wir beim Jugend-forscht-Kanzlertreffen auf der CeBIT 2005