Mindrobots Reloaded
Oh mein Gott, hier ist wirklich lange nichts mehr passiert, über ein Jahr ist seit dem letzten Blogeintrag vergangen. Ich bin leider überhaupt nicht mehr dazu gekommen, aber jetzt bin ich zuversichtlich dass sich das wieder ändert.
Ich habe am Bernstein Center for Computational Neuroscience mit dem Hauptpraktikum/der Diplomarbeit begonnen, kann mich also endlich wieder mit Robotik beschäftigen und dementsprechend auch die Website aktualisieren.
Mein Thema liegt im Bereich Computer Vision, Genaueres werde ich in einem späteren Eintrag erzählen. Momentan beschäftige ich mich als Vorbereitung mit Bildsegmentierung, wie in den folgenden Bildern zu sehen ist.
Der hier verwendete ECU-Algorithmus (Energy Cluster Update) basiert auf dem Potts-Modell, der eine Erweiterung des Ising-Modells darstellt. Dieses kann verwendet werden um Spins in einem Festkörper zu simulieren und damit Phänomene wie Magnetismus anschaulich zu untersuchen. Man beobachtet, dass sich im Spingitter größere Bereiche mit demselben Spinwert ausbilden, da dies energetisch günstiger ist. Man kann sich vorstellen, dass benachbarte Spins mit unterschiedlichen Werten eine höhere potentielle Energie besitzen als mit gleichen Werten. Im homogenen Fall ist dabei die jeweilige Stärke der Wechselwirkung bei allen Spins gleich, im inhomogenen hängt sie vom Ort im Gitter ab. Spins in der Natur können nur zwei diskrete Werte annehmen (im Ising-Modell +/-1). Das Potts-Modell ist nun eine Verallgemeinerung und erlaubt q verschiedene (aber immernoch diskrete) Werte.
Um dies für die Bildsegmentierung zu verwenden, wird jedem Pixel zufällig ein Spinwert zugewiesen. Wie stark ein Spin (Pixel) mit seinem Nachbarn "wechselwirkt", hängt von ihrem Farbunterschied ab (inhomogener Fall also), wobei ein großer Unterschied zu einer schwachen Wechselwirkung führt und umgekehrt. Während der Durchläufe des ECU-Algorithmus wird die günstigste Konfiguration ermittelt. Wie im Festkörper bilden sich Bereiche (Cluster) mit demselben Spinwert aus, die zusammengehörigen Bildbereichen (Segmenten) entsprechen. Der Spinwert selbst stellt dabei nur die Nummerierung (Label) des Segments dar.
Der Vorteil dieses Algorithmus ist, dass nicht nur Pixel für Pixel, sondern ganze Bildbereiche aktualisiert werden und das Verfahren damit relativ schnell ist. Die Qualität des Ergebnisses hängt von den Parametern des Systems ab, beispielsweise der Temperatur, die natürlich bei der Bildverarbeitung keine direkte Anschauung mehr hat.
Wurden die Segmente gefunden, lässt sich das Bild als Graph ausdrücken, in dem benachbarte Bereiche durch eine Verbindungslinie gekennzeichnet sind. Diese Darstellung kann dann für die weitere Verarbeitung verwendet werden.
Referenzen / Weiterführende Links
- Ralf Opara, Florentin Wörgötter, "A Fast and Robust Cluster Update Algorithm for Image Segmentation in Spin-Lattice Models Without Annealing - Visual Latencies Revisited"
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